Вот ещё про эрзац CRPA от поляков.

Вот ещё про эрзац CRPA от поляков. В крыльях

стоят два модуля жпс навигации на базе neo-9. Отличаются они только отсутствием датчика воздушной скорости на одной стороне (второй нео был, но отвалился при ударе). Сделано это для вычисления угла курса, так нужного для возврата из зоны помех. Инерциальными датчиками вычислять курс крайне сложно, а магнитный компас работает плохо. Но курс вычисляется не тупо по разнице координат с двух приёмников. Так не работает. Точность приёмника не та + еще и перемножаются погрешности каждого из модулей. U-blox в своём бинарном протоколе ubx может отдавать множество "сырых" данных, из которых можно получить фазовый сдвиг с неплохой точностью. Нюанс лишь в рассинхроне приёмников и необходимости доворачивать связанную систему координат до прогноза общей точки. В общем, это работает. Я так делал лет 10 назад для нужд телеметрии на транспортных вертолётах. Точность, конечно, не сотые градуса, как было бы у хорошей CRPA на L2 канале, но в пределах пары градусов уложиться можно. А такой точности уже достаточно чтобы прилететь домой потеряв связь. Или пролететь по маршруту в зоне РЭБ с приемлемой точностью. В общем, решение устаревшее (сейчас можно сделать проще), но рабочее. А начинка вармейта оригинальная, без китайчатины. Неплохой дрон, сделанный

компанией.